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基于多传感器的灵巧手拮抗式控制系统

基本信息

申请号	CN201911213420.7	申请日	-
公开（公告）号	CN110842952A	公开（公告）日	2020-02-28
申请公布号	CN110842952A	申请公布日	2020-02-28
分类号	B25J13/08;B25J13/00	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	任化龙;刘阳;李文强	申请（专利权）人	深圳忆海原识科技有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	518116 广东省深圳市龙岗区坂田街道岗头社区天安云谷产业园一期2栋201
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于多传感器与拮抗式驱动的灵巧手控制系统，该系统包括由腱传动的拮抗式驱动的灵巧手、关节角度传感器、仿生皮肤中的触觉传感器、关节力和力矩传感器、腱张力传感器、传感器管理模块、驱动器控制模块、中央控制模块；该系统将不同层次的力和触觉的感知方式有效解耦，能在不同操作任务下对多种感知信息进行灵活的综合分析，简化了控制难度，降低了各类型传感器（以及具有触觉的仿生皮肤）的设计复杂度和成本；该系统的中央控制模块使灵巧手能够避免腱过度松弛或张紧，能够控制各个关节的关节阻尼和关节刚度，能够兼顾柔顺操作与抗干扰鲁棒性，还能够使系统在关节力和力矩传感器或腱张力传感器部分或全部缺失或工作异常时仍能可靠工作。