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基于RT Toolbox的机器人码垛轨迹生成方法

基本信息

申请号 CN201911000221.8 申请日 -
公开（公告）号 CN110682292A 公开（公告）日 2020-01-14
申请公布号 CN110682292A 申请公布日 2020-01-14
分类号 B25J9/16 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 胡鑫喆;姚成豪;唐慧颖;黄威 申请（专利权）人 天津百利机械装备集团有限公司中央研究院
代理机构 天津市鼎和专利商标代理有限公司 代理人 天津百利机械装备集团有限公司中央研究院
地址 300232 天津市河北区南口路40号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种基于RT Toolbox的机器人码垛轨迹生成方法，属于机器人技术领域，其特征在于，包括：步骤101、建立码垛机器人工作站，步骤102、确定机器人工作空间及码垛区域，步骤103、码垛轨迹规划，步骤104、码垛轨迹离线编程，步骤105、码垛轨迹生成及仿真验证。通过采用上述技术方案，本发明所述的技术方案借助RT Toolbox系统强大的机器人轨迹规划及仿真功能，提供了上述技术方案，此种方法不仅能对机器人码垛过程中的静态位置进行运动学计算生成码垛轨迹，还可对机器人在工作空间的运动轨迹进行仿真，进而验证所生成轨迹的正确性，可避免人工计算运动学正逆解，求解码垛轨迹效率低下的问题。