多排列框架结构焊件的快速寻位方法
基本信息
| 申请号 | CN201910323066.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109927037A | 公开（公告）日 | 2019-06-25 |
| 申请公布号 | CN109927037A | 申请公布日 | 2019-06-25 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I; B25J11/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 陈泉柱; 汪礼文; 王健; 于子然; 周永强 | 申请（专利权）人 | 济南时代试金试验机有限公司 |
| 代理机构 | 济南泉城专利商标事务所 | 代理人 | 山东时代新纪元机器人有限公司;济南时代试金试验机有限公司 |
| 地址 | 250000 山东省济南市高新区新泺大街1768号齐鲁软件大厦B座A216室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种多排列框架结构焊件的快速寻位方法，能主动检测方框的长宽变化及装配误差引起的变化，简化了机器人寻位的时间，操作简单，执行效率高。一种多排列框架结构焊件的快速寻位方法，包括如下步骤：以框架的两条边建立工件坐标系，设定各个工件所在方框的初始长宽及排列间距；选取框架结构的底框四边作为寻位对象，一个方框需要寻找8个位置，采取从零到整的方法，完成一个方框的寻位和焊接后再对下一个方框进行寻位和焊接，每一个方框的偏移误差自动累积到下一个方框的寻位中，消除累积误差和变形影响；对于方框上下两条边错开时，单独增加一次寻位，满足对异形框的寻位要求。 |
