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一种基于摄像头的视觉多目标跟踪方法

基本信息

申请号	CN202010157425.9	申请日	-
公开（公告）号	CN111354023A	公开（公告）日	2020-06-30
申请公布号	CN111354023A	申请公布日	2020-06-30
分类号	G06T7/292(2017.01)I	分类	-
发明人	胡建平;桂坡坡;赵懿;陆新民	申请（专利权）人	中振同辂（江苏）机器人有限公司
代理机构	苏州创元专利商标事务所有限公司	代理人	刘鑫
地址	215600江苏省苏州市张家港保税区新兴产业育成中心A栋115室（中振同辂）
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种视觉多目标跟踪方法，其包括如下步骤：(1)通过yolo‑v2方法检测待检视频的t1帧图像，获得多个第一检测目标；(2)利用KCF跟踪器对第一检测目标进行跟踪，得到跟踪目标，并获得跟踪目标在t1～t2时间内的轨迹；(3)通过yolo‑v2方法检测待检视频的t2帧图像，获得多个第二检测目标；(4)计算跟踪目标和第二检测目标为同一目标的概率，对这两者进行关联并分配跟踪编号；(5)将未分配到编号的跟踪目标移出KCF跟踪器，同时将未分配到编号的第二检测目标加入KCF跟踪器。本发明的跟踪方法，通过将yolo‑v2的检测目标与KCF跟踪器的跟踪目标相关联，实现对目标的有效跟踪，在保证跟踪精度的同时提升了跟踪速度，并能够很好的达到实时性要求。