一种基于多线激光雷达的路沿检测方法
基本信息
| 申请号 | CN202010157047.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111401176A | 公开（公告）日 | 2020-07-10 |
| 申请公布号 | CN111401176A | 申请公布日 | 2020-07-10 |
| 分类号 | G06K9/00(2006.01)I;G01S17/93(2020.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 徐昆源;桂坡坡;胡建平;张涛;陆新民;赵懿 | 申请（专利权）人 | 中振同辂（江苏）机器人有限公司 |
| 代理机构 | 苏州创元专利商标事务所有限公司 | 代理人 | 刘鑫 |
| 地址 | 215600江苏省苏州市张家港保税区新兴产业育成中心A栋115室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于多线激光雷达的路沿检测方法，包括以下步骤：(1)通过多线激光雷达采集激光点云数据；(2)使用随机抽样一致性算法从激光点云数据中拟合路面信息，并得出包含路沿的地面数据；(3)通过计算每个点的垂直角将地面数据分割成多条单线数据；(4)依次对每一条单线数据中的所有点进行排序，并计算每个点与前后n个点之间的第一夹角来判断其是否为路沿点；(5)将位于激光雷达坐标系下的路沿点变换为车辆坐标系下的路沿点；(6)对所有转换后的路沿点的(X,Y)坐标进行二次样条曲线拟合，得出路沿点的参数方程式，即可得出路沿点在车辆坐标系下的位置。本发明方法能够实现路沿的高精度检测，以获取路沿相对车辆的精确位置。 |
