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一种基于单线激光雷达的室内定位方法

基本信息

申请号 CN202010156745.2 申请日 -
公开（公告）号 CN111504317A 公开（公告）日 2020-08-07
申请公布号 CN111504317A 申请公布日 2020-08-07
分类号 G01C21/20;G01S17/931 分类 测量；测试;
发明人 张涛;桂坡坡;胡建平;徐昆源;陆新民;赵懿 申请（专利权）人 中振同辂（江苏）机器人有限公司
代理机构 苏州创元专利商标事务所有限公司 代理人 刘鑫
地址 215600 江苏省苏州市张家港保税区新兴产业育成中心A栋115室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于单线激光雷达的室内定位方法，包括以下步骤：(1)使用单线激光雷达采集的得到的数据构建占据栅格地图；(2)采用步骤(1)中的方法构建局部地图，并进行局部匹配；(3)采用步骤(1)中的方法构建全局地图，并进行全局匹配；(4)当得到一次全局匹配结果时，将全局地图与局部地图在该次全局匹配结果的时间戳上约束并加入优化队列；为避免偶然误差，在优化队列达到一定数量时进行一次最小二乘优化，更新当前局部地图中的历史定位轨迹，并将每个点位姿更新，以最终得到实时精确的位姿。本发明一种基于单线激光雷达的室内定位方法，能够实现多种场景的高精度室内定位，为机器人稳定运行及工作提供了较大的支持。