适用于车型机器人的局部路径规划与追踪方法
基本信息
| 申请号 | CN202010158014.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111427346A | 公开（公告）日 | 2020-07-17 |
| 申请公布号 | CN111427346A | 申请公布日 | 2020-07-17 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | - |
| 发明人 | 王忠;桂坡坡;赵懿;陆新民 | 申请（专利权）人 | 中振同辂（江苏）机器人有限公司 |
| 代理机构 | 苏州创元专利商标事务所有限公司 | 代理人 | 刘鑫 |
| 地址 | 215600 江苏省苏州市张家港保税区新兴产业育成中心A栋115室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种适用于车型机器人的局部路径规划与追踪方法，其包括：(1)选择待执行的参考路径，定位车型机器人并感知其周边障碍物，得到相应的参考信息；(2)结合参考信息，选取局部路径，规划连接局部路径的起点和终点，得到安全路径；(3)拟合安全路径，得到平滑的最终路径；(4)沿着最终路径依次选取追踪点，并分别计算车型机器人对应于每个追踪点的转向角度，根据相应的转向角度控制车型机器人的行进方向，实现对最终路径的追踪。本发明的局部路径规划与追踪方法，充分考虑了车型机器人的车身运动约束及障碍物约束，对参考路径进行局部规划与追踪，使得车型机器人能够在行进过程中有效的躲避障碍物并追踪安全路径。 |
