一种无人艇全局障碍物识别的方法
基本信息
| 申请号 | CN201811415418.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109282813B | 公开（公告）日 | 2022-05-10 |
| 申请公布号 | CN109282813B | 申请公布日 | 2022-05-10 |
| 分类号 | G01C21/16（2006.01）I;G01S13/86（2006.01）I;G01S13/937（2020.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 郝伦;施宇翔;葛超颖 | 申请（专利权）人 | 深圳市海斯比海洋科技股份有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市远航专利商标事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 518000 广东省深圳市南山区蛇口渔港渔船修造基地3号厂房 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种无人艇全局障碍物识别的方法，包括：导航雷达扫描障碍物；计算障碍物的修正位置；光电跟踪仪捕获障碍物，计算障碍物的尺寸；对获取的障碍物的数据取均值；进行全局避障规划。本发明通过组合惯性导航仪、光电跟踪仪、导航雷达、数据处理单元所得到的数据，并且，通过多次计算取均值，能够获得全局障碍物的精确的位置信息和尺寸，使得障碍物的识别更准，本发明有利于规划全局避障，同时减少了局部避障规划时的计算量，安全且高效。 |
