一种基于视觉定位的局部地图优化方法
基本信息
| 申请号 | CN201911422992.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111222514A | 公开（公告）日 | 2020-06-02 |
| 申请公布号 | CN111222514A | 申请公布日 | 2020-06-02 |
| 分类号 | G06K9/46(2006.01)I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 吕明;白阳;薛文通;李杰;马盼;刘芳;赵蓓;王莎;王玲玲;赵彦彦 | 申请（专利权）人 | 西安航天华迅科技有限公司 |
| 代理机构 | 陕西增瑞律师事务所 | 代理人 | 西安航天华迅科技有限公司 |
| 地址 | 710065陕西省西安市高新区鱼化街办天谷七路996号西安国家数字出版基地C座10层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明实施例提供的一种基于视觉定位的局部地图优化方法，能够根据图像特点，自适应调整参数，提取质量更高的特征点；能够将特征点均匀分布在图像区域，更有利于后续的匹配过程；同时，针对传统的直接采用随机抽样一致性方法进行误匹配筛选，因为样本点过多而导致随机抽样一致性方法出现错误的情况，采用Jaccard相似度进行第一次筛选，降低样本数量后，再进行随机抽样一致性方法算法，能够提高匹配的正确率，在匹配成功后，将更新特征后的图像替代原有的地图图像，进而实现对局部地图优化，以保证地图的准确性。 |
