一种基于视觉的机器人TCP标定方法
基本信息
| 申请号 | CN202010180243.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111360797A | 公开（公告）日 | 2020-07-03 |
| 申请公布号 | CN111360797A | 申请公布日 | 2020-07-03 |
| 分类号 | B25J9/02;B25J9/10;B25J19/02;G01S11/12 | 分类 | - |
| 发明人 | 徐进;周峰;竺伟勒;金湘波 | 申请（专利权）人 | 杭州腾聚科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 310000 浙江省杭州市余杭区余杭经济开发区红丰路509号114D | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于视觉的机器人TCP标定方法，包括球体固定和摄像头，机器人的末端(或夹具上)固定一个球体，在机器人外(与机器人不联动)的坐标系中固定一台3D相机，使用3D相机获得球体球心的三维坐标位置，自动调整球体位置，使球心从多个角度达到同一个三维坐标点，实现TCP标定。该基于视觉的机器人TCP标定方法，其能够采用计算机计算来控制机器人的移动，定位速度快，提高了标定效率，以往手动操作机器人的过程中，机器人外固定一个针尖，然后控制机器人的针尖从不同的方向与固定针尖对齐，通过不小于4次的对准，实现TCP标定，这样容易让两个针尖碰撞，造成使用的不方便，避免了传统情况下随机性较大和误差的问题。 |
