一种助力外骨骼控制方法、控制系统和计算机设备
基本信息
| 申请号 | CN201911120053.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112809651A | 公开（公告）日 | 2021-05-18 |
| 申请公布号 | CN112809651A | 申请公布日 | 2021-05-18 |
| 分类号 | B25J9/00;B25J9/16;A61H3/00;A61H1/02;G05D17/02 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 朱瀚琦;张斌权;邱培 | 申请（专利权）人 | 深圳市英汉思动力科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳众鼎专利商标代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 吴英铭 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市龙岗区坂田街道雪岗路2018号天安云谷产业园一期2栋201号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种助力外骨骼控制方法、控制系统和计算机设备，通过检测、记录外骨骼穿戴者的各时间节点的实时关节角度，根据所记录的关节角度计算得到变化角度；根据变化角度生成辅助扭矩值；根据辅助扭矩值实时输出扭矩指令；根据所述扭矩指令驱动相应关节。本发明采用无模式识别的扭矩控制方法，不需要进行人体意图识别、场景分类、步态规划等环节，避免了因意图识别、场景分类等误识别引起的潜在不安全因素，且传感器使用简单，仅需要测量关节的运动角度，测控系统可靠性好，信息处理量小，避免了使用压力鞋垫等耗材，节约了成本。 |
