基于上下文的描述符合对应扩展的有效地图合并方法
基本信息
| 申请号 | CN202110623322.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113256807A | 公开（公告）日 | 2021-08-13 |
| 申请公布号 | CN113256807A | 申请公布日 | 2021-08-13 |
| 分类号 | G06T17/05（2011.01）I;G06T3/40（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I;G06K9/32（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 王晓龙;许灵;樊旭;姚干;严浩 | 申请（专利权）人 | 武汉工控仪器仪表有限公司 |
| 代理机构 | 深圳至诚化育知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 刘英 |
| 地址 | 430010湖北省武汉市江岸区花桥街江大路26号17栋1-4层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供基于上下文的描述符合对应扩展的有效地图合并方法，涉及移动机器人、导航定位和计算机视觉技术领域。该基于上下文的描述符合对应扩展的有效地图合并方法分为四部分，1）由Harr i s角点检测器为每个栅格地图检测兴趣点；2）计算兴趣点f的基于上下文的描述符（σ，N，D）并建立原始匹配对，其中（σ，N，D）分别表示比例半径，基于特征值的向量和基于特征向量的矩阵；3）设计了基于尺度比例的匹配对扩展，将每个原始匹配对扩展为一个特征匹配集，用于估计一个仿射变换；4）定义测量函数确认最佳相似度转换，通过STr I CP算法进行精炼，以实现准确的栅格地图合并。已解决现有的单机器人只适用于构建中小型环境地图的问题。 |
