一种基于角点特征点选取与快速描述子的点云配准方法
基本信息
| 申请号 | CN202110623111.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113223062A | 公开（公告）日 | 2021-08-06 |
| 申请公布号 | CN113223062A | 申请公布日 | 2021-08-06 |
| 分类号 | G06T7/30（2017.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 王晓龙;许灵;樊旭;姚干;严浩 | 申请（专利权）人 | 武汉工控仪器仪表有限公司 |
| 代理机构 | 深圳至诚化育知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 刘英 |
| 地址 | 430010湖北省武汉市江岸区花桥街江大路26号17栋1-4层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种基于角点特征点选取与快速描述子的点云配准方法，涉及移动机器人、点云匹配和计算机视觉领域。该基于角点特征点选取与快速描述子的点云配准方法，包括以下步骤：步骤一：S1.特征提取：采取Harris3D进行角点检测，之后在进行改进ISS特征描述子计算；S2.匹配对扩展：确认S1中的描述子差异度，所述差异度包括距离相似度、角度相异度；步骤二：ICP精配准。将传统降采样替换为3D‑Harris角点检测，减少了特征描述的总次数，仅对特征显著区域进行特征描述，提升了点云匹配的效率和有效性，降低了配准时间，进一步，为大规模环境下地图创建工作提供方便。 |
