基于向下倾角方向的单台TOF相机人体降噪方法及系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于向下倾角方向的单台TOF相机人体降噪方法及系统

基本信息

申请号	CN201910543913.0	申请日	-
公开（公告）号	CN110264425A	公开（公告）日	2019-09-20
申请公布号	CN110264425A	申请公布日	2019-09-20
分类号	G06T5/00（2006.01）I; G06T5/30（2006.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	沈诚; 魏娉婷	申请（专利权）人	杭州一隅千象科技有限公司
代理机构	杭州裕阳联合专利代理有限公司	代理人	姚宇吉
地址	311100 浙江省杭州市余杭区仓前街道文一西路1500号3幢606室
法律状态	-

摘要

本发明公开一种基于向下倾角方向的单台TOF相机人体降噪方法，获取有人体的前景深度图像以及背景深度图像，对有人体的前景深度图像和背景深度图像进行背景差分处理；把只有人体的深度图像中的每个像素的深度数据映射到二维图像中；对二维图像进行形态学滤波处理；在滤波后的二维图像中找到人体对应的每个像素的深度数据，对所述深度数据进行梯度滤波，得到梯度滤波图像；将梯度滤波图像中的深度数据转化成世界坐标系下的人体点云数据，得到相对平滑的人体点云数据。本发明用于向下倾角的TOF相机检测项目；用三维深度图像映射到二维图像进行需要的处理，避开三维点云数据的滤波，数据处理等复杂度较大的算法，最终才用三维数据做人体数据的平滑滤波。