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一种基于活动脚轮的2D轮式机器人的运动控制方法

基本信息

申请号	CN201810360530.5	申请日	-
公开（公告）号	CN108563227B	公开（公告）日	2020-12-18
申请公布号	CN108563227B	申请公布日	2020-12-18
分类号	G05D1/02;G05D1/08	分类	控制；调节;
发明人	崔竞松;郭迟;葛雯斐;陈梁;邓玥;牛小骥	申请（专利权）人	中山赛伯坦智能科技有限公司
代理机构	武汉科皓知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	中山赛伯坦智能科技有限公司;武汉大学
地址	430072 湖北省武汉市武昌区珞珈山武汉大学
法律状态	-

摘要

本发明公开一种基于活动脚轮的2D轮式机器人的运动控制方法，包括按照以下流程不断更新控制机器人运动状态：步骤S1，根据任务需求确定当前时刻机器人的目标状态；步骤S2，将机器人整体的运动表示为机器人底盘几何中心P点的质点的运动，根据目标状态计算当前时刻机器人在全局坐标系下的运动向量；步骤S3，以轮子侧向不受力的原则计算各个轮子的转速n_i和车轮朝向与机器人局部坐标系的X轴的夹角ψ_i；步骤S4，按各个轮子的转速n_i和夹角ψ_i调整轮子的状态，实现控制机器人运动。本发明支持机器人实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，可以用于2个及以上等多个所述小脚轮的2D轮式机器人的运动控制，车轮的滑动小，运动的稳定性、灵活性更高。