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一种基于2D轮式机器人的平稳搬运目标物体的方法

基本信息

申请号 CN201810872157.1 申请日 -
公开（公告）号 CN108958261A 公开（公告）日 2018-12-07
申请公布号 CN108958261A 申请公布日 2018-12-07
分类号 G05D1/02;G05D1/08 分类 控制；调节;
发明人 葛雯斐;邓玥;裴毅强;陈梁;左文炜 申请（专利权）人 中山赛伯坦智能科技有限公司
代理机构 武汉科皓知识产权代理事务所（特殊普通合伙） 代理人 鲁力
地址 528437 广东省中山市火炬开发区祥兴路6号数贸大厦南冀11层1119卡
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提出一种基于2D轮式机器人的平稳搬运目标物体的方法，该方法可以实现在机器人搬运目标物体的过程中，被搬运的目标物体从初始位置和姿态平稳、高效地运动到目标位置和姿态，而机器人的运动则是以目标物体的运动需求为基准进行调整。该方法解决传统的以机器人为核心的运动控制方法中，当机器人在搬运物体且被搬运物体的质心与机器人质心不重合的时候，很可能造成物体运动的离心力过大导致物体磕碰、甩出等危险情况。本发明提供一种非常具有实际应用价值的2D轮式机器人平稳、高效搬运目标物体的解决方案。