首页/ 中山赛伯坦智能科技有限公司/ 专利详情

一种分阶段的轮式机器人移动路径规划方法

基本信息

申请号 CN201810361638.6 申请日 -
公开（公告）号 CN108594815B 公开（公告）日 2018-09-28
申请公布号 CN108594815B 申请公布日 2018-09-28
分类号 G05D1/02(2020.01)I 分类 控制；调节;
发明人 崔竞松;郭迟;邓玥;陈梁;葛雯斐 申请（专利权）人 中山赛伯坦智能科技有限公司
代理机构 武汉科皓知识产权代理事务所（特殊普通合伙） 代理人 严彦
地址 430072湖北省武汉市武昌区珞珈山武汉大学
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开一种分阶段的轮式机器人移动路径规划方法，将轮式机器人从一个已知的初始全状态转变到一个已知的目标全状态的这个过程划分为三个阶段，进行规划控制，速度压制阶段在轮式机器人当前速度方向与当前目标位置方向不一致时，压制速度并调整方向，以尽快朝着目标方向移动；直线段阶段中，直线路径与小圆弧路径相切，以尽可能直线向着目标切点接近，同时控制到达的速度与姿态；小圆弧段阶段中利用最大离心加速度限制圆弧路径的半径，使得轮式机器人沿着此圆弧形路径接近目标并且以期望的角度切入目标。本发明不仅能够实现轮式机器人全状态的改变，并且对周遭环境没有空间大小方面的要求，具有较强的普适性和稳定性。