一种复合翼无人机容错组合导航方法
基本信息
| 申请号 | CN201911401131.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111044051A | 公开（公告）日 | 2020-04-21 |
| 申请公布号 | CN111044051A | 申请公布日 | 2020-04-21 |
| 分类号 | G01C21/20;G01S19/45;G01S19/46 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 何鹤;何明 | 申请（专利权）人 | 星际（江苏）航空科技有限公司 |
| 代理机构 | 西安铭泽知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 星际（江苏）航空科技有限公司 |
| 地址 | 213022 江苏省常州市新北区黄河西路1289号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于交通安全技术领域，具体涉及一种复合翼无人机容错组合导航方法，包括以下步骤：S1、处理无人机真实飞行数据，获得导航解算所需参数；S2、建立联邦卡尔曼滤波器；S3、为联邦卡尔曼滤波器注入故障信号；S4、进行故障检测，获取故障检测结果；S5、利用故障检测结果进行数据融合重构后，获得容错后的导航解算信息。本发明采用联邦卡尔曼滤波结构建立组合导航系统，通过残差卡方检验与改进的融合方法，实现对传感器故障的检测与处理，自适应的进行数据融合，加强系统的可靠性与精确性，提高了无人机组合导航系统的容错性能，扩展了无人机的可飞行场景。 |
