一种基于激光扫描数据定位机器人位置的方法和系统
基本信息
| 申请号 | CN201711040110.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN107843261B | 公开（公告）日 | 2021-07-20 |
| 申请公布号 | CN107843261B | 申请公布日 | 2021-07-20 |
| 分类号 | G01C21/20 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 姜世金;王岐;阳薇;周渤 | 申请（专利权）人 | 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 |
| 代理机构 | 北京名华博信知识产权代理有限公司 | 代理人 | 李冬梅;苗源 |
| 地址 | 150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区嵩山路16号超高压局综合楼B号楼1-4层1号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于激光扫描数据定位机器人位置的方法和系统。该方法包括：步骤1，基于激光扫描数据获取点云集合，并获取所述点云集合在X轴、Y轴、Z轴上的直方图分布信息；步骤2，基于所述直方图分布信息获取所述点云集合的均匀采样尺度，并基于所述均匀采样尺度对所述点云集合进行均匀采样；步骤3，针对均匀采样后的所述点云集合中的每个点构造局部坐标系，并基于所述局部坐标系获取用于计算机器人位置的转换矩阵；步骤4，基于点云集合的中心点坐标、所述转换矩阵，计算机器人位置。该方法具有对光线不敏感，鲁棒性强的优势。 |
