车辆的动态目标跟踪方法、装置、及车辆
基本信息
| 申请号 | CN202110510799.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113296088A | 公开（公告）日 | 2021-08-24 |
| 申请公布号 | CN113296088A | 申请公布日 | 2021-08-24 |
| 分类号 | G01S13/66（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 杜青青;郑立元;楚玥玥;汪娟;周俊杰 | 申请（专利权）人 | 芜湖雄狮汽车科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 刘梦晴 |
| 地址 | 210000江苏省南京市经济技术开发区恒达路3号科创基地213室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种车辆的动态目标跟踪方法、装置及车辆，其中，方法包括：分别获取车辆周围动态目标在当前时刻的毫米波数据和图像数据，得到动态目标的初始障碍物状态数据；筛除障碍物状态数据中静态障碍物数据和杂波数据，得到最终障碍物状态数据；利用预设的坐标变换矩阵对最终障碍物状态数据进行对齐，得到车辆坐标系下的目标信息；与前一时刻的车辆的目标信息相关联，得到动态目标的目标状态，并利用卡尔曼滤波器，得到动态目标的跟踪状态。由此，解决车载相机和毫米波雷达融合的动态目标跟踪问题。 |
