判断机器人夹爪最佳抓取高度的处理方法及系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

判断机器人夹爪最佳抓取高度的处理方法及系统

基本信息

申请号	CN201911289303.9	申请日	-
公开（公告）号	CN112975943B	公开（公告）日	2022-06-28
申请公布号	CN112975943B	申请公布日	2022-06-28
分类号	B25J9/16（2006.01）I;B25J19/04（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	莫卓亚;罗海城	申请（专利权）人	广东弓叶科技有限公司
代理机构	广州三环专利商标代理有限公司	代理人	-
地址	523808广东省东莞市松山湖园区研发五路1号1栋123室、124室、125室、126室、127室、128室
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种判断机器人夹爪最佳抓取高度的处理方法和系统，其中处理方法包括如下步骤：1）、对2D相机和3D相机进行标定；2）、对2D图像进行处理，得到2D图像上的夹取位置信息；3）、将夹取位置信息投影到3D图像上，以形成投影线；4）、对3D图像投影，得到包含待抓取物体的整体高度的二维投影信息图，从而根据二维投影信息图调整机器人夹爪的抓取高度和投影线的位置；5）、调整后的投影线反投影到2D图像上，从而对夹取位置信息进行更新；由此可知，通过上述2D相机和3D相机相结合的处理方法，无论是规则物体亦或者是不规则物体，均可控制机器人夹爪下探合适的距离，而不会撞击到待抓取物体，也不会因为下探距离过大造成机器人夹爪的损伤。