一种基于特征融合的目标物体位姿估计方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202111485996.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114170312A | 公开（公告）日 | 2022-03-11 |
| 申请公布号 | CN114170312A | 申请公布日 | 2022-03-11 |
| 分类号 | G06T7/73（2017.01）I;G06T7/10（2017.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06V10/40（2022.01）I;G06V10/80（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 陈皓;赖嘉骏;张晓晔;郑培文;陈禹明;吴勇;黎佩馨 | 申请（专利权）人 | 南方电网电力科技股份有限公司 |
| 代理机构 | 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人 | 李秋梅 |
| 地址 | 510000广东省广州市越秀区西华路捶帽新街1-3号华业大厦附楼501-503室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种基于特征融合的目标物体位姿估计方法及装置，方法包括：采用预设目标掩模根据目标物体的深度图像和RGB图像分别获取目标点云图和目标特征图，预设目标掩模根据RGB图像提取得到；根据目标点云图和目标特征图进行特征叠加融合，得到全局特征图；根据全局特征图、预设平移基准值和预设旋转基准值分别进行平移预测操作和旋转预测操作，得到平移预测量和旋转预测量；基于平移预测量和旋转预测量对目标物体进行位姿估计，得到位姿估计结果。本申请能解决现有位姿估计方法针对弱纹理物体的估计效果欠佳，导致结果偏差较大的技术问题。 |
