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一种基于VR的高临场视觉感知方法及相关装置

基本信息

申请号	CN202111501705.8	申请日	-
公开（公告）号	CN114202639A	公开（公告）日	2022-03-18
申请公布号	CN114202639A	申请公布日	2022-03-18
分类号	G06T19/00（2011.01）I;G06F3/01（2006.01）I;B25J9/04（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	王杨;吴晖;施泽宇	申请（专利权）人	南方电网电力科技股份有限公司
代理机构	北京集佳知识产权代理有限公司	代理人	贾小慧
地址	510000广东省广州市越秀区西华路捶帽新街1-3号华业大厦附楼501-503室
法律状态	-

摘要

本申请公开了一种基于VR的高临场视觉感知方法及相关装置，方法包括：获取深度相机采集目标观测物体的深度目标信息和VR头戴设备的空间位姿信息，深度目标信息包括点云模型和RGB图像，空间位姿信息包括空间位置和姿态信息；基于深度相机、VR头戴设备和三自由度云台进行虚实坐标映射，得到逆运动学变换模型；通过逆运动学变换模型根据空间位姿信息调节深度相机的观测角度，得到角度变化量；根据角度变化量以及深度相机与点云模型之间的虚拟距离对RGB图像进行比例缩放，实现目标观测物体的远近感知。本申请能够解决现有基于机械臂的VR高临场视觉感知方法受制于机械壁的运动机制，难以实现高质量的实时感知，进而产生眩晕感的技术问题。