修正摩擦模型的方法、机器人及计算机可读存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202011455168.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114619440A | 公开（公告）日 | 2022-06-14 |
| 申请公布号 | CN114619440A | 申请公布日 | 2022-06-14 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 魏晓晨 | 申请（专利权）人 | 北京配天技术有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市威世博知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 100085北京市海淀区东北旺西路8号9号楼3区103 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种修正摩擦模型的方法、机器人及计算机可读存储介质。该修正摩擦模型的方法包括：根据摩擦模型控制机器人执行运动；获取机器人在运动过程中的关节电机位置、反馈力矩以及摩擦辨识模型力矩；通过关节电机位置计算得到理论力矩；计算反馈力矩与理论力矩的差值，以得到实际摩擦力矩；基于实际摩擦力矩和摩擦辨识模型力矩，对摩擦模型的参数进行修正。本申请的方法通过自更新摩擦力矩模型，以提高动力学模型力矩精度，进而提高机器人的运动控制性能。 |
