机器人的控制方法、机器人及存储装置
基本信息
| 申请号 | CN202011281528.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112549021B | 公开（公告）日 | 2022-06-14 |
| 申请公布号 | CN112549021B | 申请公布日 | 2022-06-14 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;G06F17/11（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 叶根 | 申请（专利权）人 | 北京配天技术有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市威世博知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 100085北京市海淀区东北旺西路8号9号楼3区103 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种机器人的控制方法、机器人及存储装置。该控制方法：获取机器人的第一运动轨迹和第二运动轨迹；获取机器人的第三运动轨迹，其中，第三运动轨迹为第一运动轨迹和第二运动轨迹之间的平滑过渡段；获取第一运动轨迹的拐出点到第一运动轨迹的终止点和第二运动轨迹的起始点到第二运动轨迹的拐入点之间的第一轨迹触发点，第一轨迹触发点具有第一触发参数；将第一轨迹触发点映射变换到第三运动轨迹上，得到第二轨迹触发点，第二轨迹触发点具有第二触发参数；基于第二触发参数，控制机器人执行第一触发参数对应的触发动作。本申请的控制方法能够使机器人在轨迹之间有平滑处理时，轨迹触发也不会丢失，提高机器人运行的可靠性。 |
