一种基于三维点云配准的机器人定位和自主充电方法
基本信息
| 申请号 | CN202011487267.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112561998A | 公开（公告）日 | 2021-03-26 |
| 申请公布号 | CN112561998A | 申请公布日 | 2021-03-26 |
| 分类号 | G05D1/12(2006.01)I;G06T7/73(2017.01)I;G05D1/02(2020.01)I;G06T7/33(2017.01)I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 程鑫星;郑鑫;张涛;史俊炜;叶煜媛;孙子昌;佘昌佳;杜斆;陈昊;张兆君 | 申请（专利权）人 | 南京七宝机器人技术有限公司 |
| 代理机构 | 宿迁市永泰睿博知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 陈臣 |
| 地址 | 211102江苏省南京市江宁开发区苏源大道58号-5 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于三维点云配准的机器人定位和自主充电方法，属于智能机器人技术领域。所述方法包括：通过三维激光雷达实时获取当前位置的三维点云；在预先构建的充电房区域三维模板点云中搜索与当前点云距离最近的多个点云进行配准，并获取最优配准结果；利用所述最优配准结果计算机器人当前位姿；根据机器人当前位姿，引导机器人到达充电点进行自动充电。本发明适用于基于三维激光的无轨式移动机器人自主充电，能够实现机器人充电过程的自主化和智能化。 |
