一种机器人协同动作控制方法、装置、系统及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202111290329.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113733038A | 公开（公告）日 | 2021-12-03 |
| 申请公布号 | CN113733038A | 申请公布日 | 2021-12-03 |
| 分类号 | B25J3/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 吴国维;陶红保;梁启刚;王亮 | 申请（专利权）人 | 季华科技有限公司 |
| 代理机构 | 佛山市海融科创知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 陈志超 |
| 地址 | 528200广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及机器人控制的技术领域，尤其是涉及一种机器人协同动作控制方法、装置、系统及存储介质，其中，机器人协同动作控制方法包括：获取主动机械手与从动机械手完成抓取动作的信号；控制主动机械手搬动工件，通过工件带动浮动夹具相对安装架移动；获取浮动夹具的移动信息，并根据浮动夹具的移动信息生成动作规划；以及，根据动作规划控制从动机械手做跟随主动机械手的运动。本申请降低了对控制系统的要求，使得主动机械手与从动机械手可以相对独立工作，更容易实现协同动作的目的。且有效避免了主动机械手与从动机械手工作不同步对工件造成拉扯的情况发生，保证工件的完整性，降低机械手出现损坏的可能性。 |
