一种基于RTK的GNSS/INS紧组合导航解算方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于RTK的GNSS/INS紧组合导航解算方法

基本信息

申请号	CN202010037222.6	申请日	-
公开（公告）号	CN111190208A	公开（公告）日	2020-05-22
申请公布号	CN111190208A	申请公布日	2020-05-22
分类号	G01S19/47;G01S19/44;G01S19/42;G01C21/16	分类	测量；测试;
发明人	邓填棣;苟娟	申请（专利权）人	成都纵横融合科技有限公司
代理机构	成都虹桥专利事务所（普通合伙）	代理人	成都纵横融合科技有限公司
地址	610000 四川省成都市中国(四川)自由贸易试验区成都高新区天府五街200号1号楼3层A、B区
法律状态	-

摘要

本发明涉及组合导航技术，其公开了一种基于RTK的GNSS/INS紧组合导航解算方法，减少计算量和对资源的消耗需求，在相同资源下，提高解算效率。包括：计算各个卫星的初始载波观测量的模糊度N1，N2，...，Nm，将其作为已知值带入解算模型；通过滤波器估计GNSS'中的GNSS'other部分，完成对导航输出位姿信息的解算；若下一周期卫星载波观测量与本周期相同，则保持当前解算模型，进入下一周期解算；若某卫星在下一周期不参与解算，则去除解算模型中下一周期不参与解算的卫星的载波观测量数据，进入下一周期解算；若在下一周期有新的卫星参与解算，则采用已知卫星载波观测量估算新的卫星的观测量模糊度，带入解算模型，进入下一周期解算。