一种对机械臂路径冗余节点的反向拆分计算的方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202110733121.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113442170A | 公开（公告）日 | 2021-09-28 |
| 申请公布号 | CN113442170A | 申请公布日 | 2021-09-28 |
| 分类号 | B25J19/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 潘爱强;刘哲;魏本刚;江安烽;杜习周;李文鹤;许唐云;白成超;张家维 | 申请（专利权）人 | 国网上海能源互联网研究院有限公司 |
| 代理机构 | 北京工信联合知识产权代理有限公司 | 代理人 | 姜丽楼 |
| 地址 | 200002上海市黄浦区南京东路181号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种对机械臂路径冗余节点的反向拆分计算的方法及系统，属于机器人运动规划技术领域。本发明方法包括：对机械臂R进行运动规划，确定运动路径，作为动态障碍物，并确定无碰撞运动路径；对机械臂R去除冗余节点，记录运动轨迹中对应的时间，对机无碰撞运动路径去除冗余节点，记录对应的时间；对运动路径做反向拆分操作，确定无碰撞路径；做碰撞检测，确定首次碰撞时间，并确定发生碰撞时刻的关节构型；根据关节构型，确定最优节点轨迹；重复机械臂R及机械臂L运动路径的反向拆分操作，获取机械臂R及机械臂L最优节点轨迹的路径，直到机械臂R及机械臂L优化后的路径不再发生碰撞，确定反向拆分路径。 |
