一种针对激光雷达点云拖尾点的滤波方法
基本信息
| 申请号 | CN202110535165.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113345093A | 公开（公告）日 | 2021-09-03 |
| 申请公布号 | CN113345093A | 申请公布日 | 2021-09-03 |
| 分类号 | G06T17/20（2006.01）I;G06T7/136（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 张声勇;杨朋磊;张文俊;吴艳霞 | 申请（专利权）人 | 立得空间信息技术股份有限公司 |
| 代理机构 | 武汉科皓知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 王琪 |
| 地址 | 430223湖北省武汉市东湖新技术开发区汤逊湖北路33号华工科技园创新基地12栋 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出了一种滤除多线激光雷达点云拖尾点的方法，包括：首先分别对每一线激光生成的点云进行滤除拖尾点；然后针对每一线激光生成的点云，计算每个点与其左右相邻点的距离，如果两个距离值均大于设定的距离阀值，初步判断该点是拖尾点；对初步判断为拖尾点的点，计算该点的左相邻点、该点、点云原点形成的三角形中所述点云原点对应的角和该点的右相邻点、该点、点云原点形成的三角形中所述点云原点对应的角，如果两个角的角度值均小于设定的角度阀值，即认为该点是拖尾点并滤除；最后对滤除拖尾点的每一线激光生成的点云进行叠加，生成一帧滤除拖尾点的点云。本发明方法具有计算量低，算法实现简单有效的优点。 |
