一种用于车载导航系统的零延迟组合导航初始化方法
基本信息
| 申请号 | CN201810979830.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109059913B | 公开（公告）日 | 2021-08-03 |
| 申请公布号 | CN109059913B | 申请公布日 | 2021-08-03 |
| 分类号 | G01C21/16（2006.01）I;G01C25/00（2006.01）I;G01S19/47（2010.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 阮双双;郭晟;曹圣群;洪勇;兰海滨;康晓光 | 申请（专利权）人 | 立得空间信息技术股份有限公司 |
| 代理机构 | 武汉科皓知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 严彦 |
| 地址 | 430223湖北省武汉市东湖新技术开发区汤逊湖北路33号华工科技园创新基地12栋 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种用于车载导航系统的零延迟组合导航初始化方法，在车载的GNSS/惯性组合导航系统中加入里程计辅助，在系统断电时存储当前时刻的位置和姿态信息并在系统下一次通电工作时读取该信息；当系统上电时有GNSS定位信息和定向信息时，采用GNSS定位信息和定向信息对系统进行初始化；当系统上电时只有GNSS定位信息时，采用GNSS和IMU输出进行快速初始化并平滑系统初始姿态；采用GNSS和里程计快速修正初始姿态角。本发明实现的车载低精度组合导航方案可以满足在复杂应用环境下快速准确初始化的需求。 |
