基于RGB-D与激光里程计的联合定位方法
基本信息
| 申请号 | CN201811635058.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109633664A | 公开（公告）日 | 2019-04-16 |
| 申请公布号 | CN109633664A | 申请公布日 | 2019-04-16 |
| 分类号 | G01S17/02（2006.01）I; G01S17/06（2006.01）I; G01C11/00（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 郭剑辉; 周贝贝; 蔡球球; 吴轶凡; 牟升; 钟钎钎 | 申请（专利权）人 | 南京理工大学工程技术研究院有限公司 |
| 代理机构 | 南京理工大学专利中心 | 代理人 | 南京理工大学工程技术研究院有限公司 |
| 地址 | 211135 江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园智汇路300号B单元二楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于RGB‑D与激光里程计的联合定位方法。在本发明中，视觉定位基于RGB‑D，根据线特征匹配进行运动估计，激光方法使用EKF‑SLAM进行运动估计，当两个算法在同一时刻定位成功时，系统会有两个位姿，本发明通过对两个位姿做组合滤波得到最优估计；若某些场景，如低纹理等情况导致定位失败，则将激光雷达定位获得的位姿作为全局滤波器的最优位姿。因此本发明采用组合定位的方式，综合雷达系统和深度相机系统的优缺点，将基于线特征的视觉SLAM与EKF‑SLAM结合起来，极大地提高了系统定位建图的精度。 |
