一种基于数字孪生的最优轨迹生成方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202111245408.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113687659A | 公开（公告）日 | 2021-11-23 |
| 申请公布号 | CN113687659A | 申请公布日 | 2021-11-23 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 周冲;史世杰;张良 | 申请（专利权）人 | 武汉鼎元同立科技有限公司 |
| 代理机构 | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 | 代理人 | 张毅 |
| 地址 | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道788号中建科技产业园G1南6楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于数字孪生的最优轨迹生成方法及系统，系统包括：数据传输接口、数据交互接口、轨迹规划模块和数字映射模块；所述轨迹规划模块包括：规划器组件和机器人物理模型组件；所述数字映射模块包括：环境模型和代理模型；轨迹规划模块的主要功能是根据规划任务生成对应的最优控制问题，并通过数值算法求解该问题；数字映射模块的主要功能之一是快速生成无碰撞且满足机器人动力学约束的控制量轨迹和状态量轨迹；功能之二是快速实现目标轨迹的偏差评估与碰撞检测。有益效果是：能够在提高工作精度、效率的同时兼顾能耗；能够应用于运动速度更高、控制精度要求更严苛的工作场景；能够应付控制实时性要求较高的工况，且具有持续优化性。 |
