一种控制补偿的最优轨迹规划方法、设备及存储设备
基本信息
| 申请号 | CN202111461469.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113867157A | 公开（公告）日 | 2021-12-31 |
| 申请公布号 | CN113867157A | 申请公布日 | 2021-12-31 |
| 分类号 | G05B13/04（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 袁浩然;史世杰;张良 | 申请（专利权）人 | 武汉鼎元同立科技有限公司 |
| 代理机构 | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 | 代理人 | 张毅 |
| 地址 | 430000湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道788号中建科技产业园G1南6楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种控制补偿的最优轨迹规划方法、设备及存储设备，该方法根据上位机输入的信息生成最优运动轨迹后，在考虑控制器接收离散控制信号造成的误差前提下，生成最优轨迹对应的控制补偿信息。本发明的有益效果是：上述过程提高了机器人控制的实时性和轨迹跟踪精度，同时该方法加入了一种轨迹空间转换工具，提高了不满足Pieper准则的机器人的逆运动学求解效率，进一步提高了轨迹规划的实时性。 |
