一种基于模型的多自由度机械臂的最优轨迹规划方法
基本信息
| 申请号 | CN202111576712.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114211492A | 公开（公告）日 | 2022-03-22 |
| 申请公布号 | CN114211492A | 申请公布日 | 2022-03-22 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 熊孜尧;袁浩然;张良 | 申请（专利权）人 | 武汉鼎元同立科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京汇信合知识产权代理有限公司 | 代理人 | 金星 |
| 地址 | 430000湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道787号中国光谷科技会展中心2层A2020-14（自贸区武汉片区） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种基于模型的多自由度机械臂的最优轨迹规划方法，由上位机、机械臂控制器、反馈控制模块、机械臂和最优轨迹规划模块配合完成，该基于模型的多自由度机械臂的最优轨迹规划方法设计合理，采用非因果建模语言建立机械臂动力学系统模型，由此表达四轴及以上的机械臂系统的微分状态方程，能够实现最优控制方法在四轴及以上的机械臂最优轨迹规划任务中的应用。 |
