多支链耦合机器人腕关节
基本信息
| 申请号 | CN201610169425.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN105619446B | 公开（公告）日 | 2017-06-23 |
| 申请公布号 | CN105619446B | 申请公布日 | 2017-06-23 |
| 分类号 | B25J17/00;B25J9/08;B25J9/00 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 王猛;唐霄汉;宗晓;韩震峰;高强;邹欣珏;王大勇;李名扬;王倩;董冲;吴昊;孙大海 | 申请（专利权）人 | 马鞍山严格特种机器人有限公司 |
| 代理机构 | 北京汇捷知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 哈尔滨工大特种机器人有限公司 |
| 地址 | 150060 黑龙江省哈尔滨经开区哈平路集中区大连北路与兴凯路交口处 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种多支链耦合机器人腕关节，主要包括定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，下连杆与滑块通过转动副连接，滑块与上连杆通过转动副连接，上连杆与动平台通过转动副或球面副连接；四条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接，滑块只能沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环形。本发明可实现动平台相对定平台做球面两自由度转动，且具有体积小、刚度大、精度高、转动工作空间大等优点，可广泛应用于机器人领域。 |
