一种基于六维力传感器的机器人柔性智能打磨系统
基本信息
| 申请号 | CN201910524443.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110281108A | 公开（公告）日 | 2019-09-27 |
| 申请公布号 | CN110281108A | 申请公布日 | 2019-09-27 |
| 分类号 | B24B19/00;B24B27/00;B24B41/00;B24B49/16;B24B51/00 | 分类 | 磨削；抛光; |
| 发明人 | 刘吴月;宋可清 | 申请（专利权）人 | 蓝点触控（北京）科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 100071 北京市丰台区王佐镇文林北街1号院2区1号楼2单元110 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于六维力传感器的机器人柔性智能打磨系统，包括示教器、机器人控制器、机器人本体、六维力传感器、抛磨装置等。所述六维力传感器安装在机器人本体末端，抛磨装置与六维力传感器另一端连接。在打磨之前，通过拖动示教的方式框定打磨的二维区域，通过慢速模拟的方式扫描三维打磨轨迹，打磨过程中通过力传感器实时反馈打磨装置和打磨曲面的相对位姿和打磨力，通过机器人控制器实现打磨装置位姿调整，从而完成打磨。本发明可实现在柔性打磨工作中，不需要离线编程、视觉系统和三维扫描系统等，通过实时力控的方式实现打磨工作现场全曲率覆盖，操作简单，维护方便。 |
