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车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质

基本信息

申请号 CN202210346344.2 申请日 -
公开（公告）号 CN114604251A 公开（公告）日 2022-06-10
申请公布号 CN114604251A 申请公布日 2022-06-10
分类号 B60W40/00（2006.01）I;B60W40/10（2012.01）I;B60W50/00（2006.01）I;B60W30/02（2012.01）I 分类 一般车辆;
发明人 马姝姝;孟宇翔;张茂胜;赵庆波;汪娟;周俊杰 申请（专利权）人 雄狮汽车科技（南京）有限公司
代理机构 北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 -
地址 241009安徽省芜湖市经济技术开发区鞍山南路
法律状态 -

摘要

摘要 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆的当前航向角、当前位置和当前位置在预设规划路径中的预瞄点；根据预瞄点与当前位置的坐标位置计算得到横向误差，并根据航向角和预瞄点的切线计算得到朝向误差；将横向误差和朝向误差带入预设的Stanley算法计算得到当前车辆的前轮转角；根据前轮转角和方向盘转角的预设关系得到方向盘转角，并根据方向盘转角对当前车辆进行控制。由此，通过一种改进Stanley算法，解决了Stanley算法在车辆偏移目标路径时存在控制输入震荡的问题，从而使车辆控制相对平滑，鲁棒性较强。