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机械手运行末端最小振幅控制装置

基本信息

申请号 CN201320088792.3 申请日 -
公开（公告）号 CN203109954U 公开（公告）日 2013-08-07
申请公布号 CN203109954U 申请公布日 2013-08-07
分类号 B25J13/00(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 郭锋洁 申请（专利权）人 湖北铁人机器人自动化有限公司
代理机构 襄阳中天信诚知识产权事务所 代理人 杜德成
地址 441002 湖北省襄樊市高新区佳海工业园B38栋
法律状态 -

摘要

摘要 本实用新型是一种用于工业机器人智能控制的机械手运行末端最小振幅控制装置。它由控制与伺服机构和执行机构组成，控制与伺服机构设置有依次连接的上位控制器、位置伺服模块、速度伺服模块和电流伺服模块；执行机构设置有依次连接的电机、编码器、机械末端和三轴加速度传感器；控制与伺服机构与执行机构相互连接。执行机构通过电机和电流伺服连接控制与伺服机构，执行机构通过编码器分别连接速度和位置伺服模块，执行机构通过三轴加速度传感器和上位控制器连接控制与伺服机构。它利用三轴加速度传感器反馈振幅信号，上位控制器输出位置指令，使电机末端运行振幅减小。本实用新型具有结构简单、控制可靠、环境适应性强和智能化程度高的优点。