一种基于GPS和图像视觉融合的无人机降落导航方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN201910815367.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110595476B | 公开（公告）日 | 2021-07-06 |
| 申请公布号 | CN110595476B | 申请公布日 | 2021-07-06 |
| 分类号 | G01C21/20;G05D1/10;G01S19/15;G06K9/62 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 郗小鹏;赵树言;王建;张勇;张志军;张耀方;宋飞宇;岳向泉;张皓琳 | 申请（专利权）人 | 天津航天中为数据系统科技有限公司 |
| 代理机构 | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 | 代理人 | 戴文仪 |
| 地址 | 300301 天津市滨海新区高新区滨海科技园神舟大道101号超大型航天器总装测试试验中心科研楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明创造提供了一种基于GPS和图像视觉融合的无人机降落导航方法及装置，包括将地面端水平放置在地面上，利用无线链路将地面端的方位角度ω和位置坐标G0反馈至机载端；通过记录最近一定时间间隔内地面端GPS值，形成点云，用圆形曲线拟合点云外围轮廓，记拟合圆心坐标值为G0，拟合半径为R。本发明创造实现了信号源级的图像视觉信号与GPS信号融合，直接输出“类GPS信号”即融合GPS信标值，模块移植性、通用性、普适性更强；借助于图像标识本身的透视变换及若干倾角传感器反馈信号，实现双重校正与互补纠偏，大大提高了导航的精准度。 |
