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一种12自由度五指机械手

基本信息

申请号	CN201811438637.3	申请日	-
公开（公告）号	CN111098320A	公开（公告）日	2020-05-05
申请公布号	CN111098320A	申请公布日	2020-05-05
分类号	B25J15/00;B25J15/02;B25J17/02	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	孙富春;方斌;朱畅;史勇	申请（专利权）人	清瑞博源智能科技河北有限责任公司
代理机构	北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	廖元秋
地址	065500 河北省廊坊市固安县新兴产业示范区清华（中试）产业园B3孵化楼西单元二层
法律状态	-

摘要

本发明涉及一种12自由度五指机械手，属于机器人技术领域，该机械手包括手掌、五个手指、12个驱动模块，以及角度传感器和触觉传感器；该机械手采用腱传动的方式，由驱动模块内的电机提供动力，带动各手指的腱绳运动，从而驱动整手。机械手共具有12个自由度，每个自由度通过一对腱绳受相应驱动模块控制；其中，食指、中指与无名指各2个自由度，大拇指与小指各3个自由度。五指均可实现屈曲/伸直运动，具体为：各手指近端指节的屈曲/伸直，中端指节的屈曲/伸直，末端指节的屈曲/伸直。机械手于指尖、手掌皮肤处配备了触觉传感器，关节处装有角度传感器，实时反馈压力、角度等信息，保证抓取的精确与柔性，可实现机械手的精确控制、抓取。