一种快速收敛的惯性测量单元安装姿态估计方法
基本信息
| 申请号 | CN202010062352.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111076721A | 公开（公告）日 | 2020-04-28 |
| 申请公布号 | CN111076721A | 申请公布日 | 2020-04-28 |
| 分类号 | G01C21/16;G01C21/18;G01S19/49 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 冯木榉;翟昆朋;蔺晓龙;高迪;何文涛 | 申请（专利权）人 | 浙江融芯导航科技有限公司 |
| 代理机构 | 上海旭诚知识产权代理有限公司 | 代理人 | 浙江融芯导航科技有限公司 |
| 地址 | 313299 浙江省湖州市德清县舞阳街道塔山街901号1幢101室（莫干山国家高新区） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种快速收敛的惯性测量单元安装姿态估计方法，涉及惯性导航/卫星导航组合导航技术领域。本发明将车载的低成本消费级惯性测量单元的安装姿态角分解为一个大角度的先验安装姿态角和一个小角度的失准角，采用粒子滤波器估计大角度的先验安装姿态角，同时采用卡尔曼滤波器估计小角度的失准角。通过本发明的实施，能够完成对惯性测量单元安装姿态角的高精度估计，且具有较快的收敛时间；解决了当前已有方法中限制安装姿态角为小角度或收敛时间较长等问题；将本发明应用于所述组合导航系统可以显著提升其导航精度，具有较大的实用价值和可观的经济效益。 |
