一种遮挡检测的方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202010954855.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112157653B | 公开（公告）日 | 2022-02-01 |
| 申请公布号 | CN112157653B | 申请公布日 | 2022-02-01 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;B25J19/02（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 孙雷;李赫 | 申请（专利权）人 | 北京如影智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京尚伦律师事务所 | 代理人 | 谢明晖 |
| 地址 | 100000北京市朝阳区北苑路乙108号5幢1层7号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种遮挡检测的方法及装置，用以实现检测机械臂是否遮挡目标物体。所述方法，包括：获取机械臂的关节参数信息；根据所述关节参数信息和预设的坐标系，获得机械臂各关节的坐标信息；根据所述坐标信息，生成机械臂的空间分布信息；在预先构建的正投影模型中，根据已知的拍摄点和所述空间分布信息，获得遮挡区域；根据所述遮挡区域和已知的目标物体所在区域，获得遮挡信息。 |
