激光雷达与卫星导航融合的目标在线定位方法
基本信息
| 申请号 | CN201911132221.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110927765B | 公开（公告）日 | 2022-02-08 |
| 申请公布号 | CN110927765B | 申请公布日 | 2022-02-08 |
| 分类号 | G01S19/46（2010.01）I;G01S17/87（2020.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 刘玉超;李会明;李子月;李琳;张庶 | 申请（专利权）人 | 博康智能信息技术有限公司 |
| 代理机构 | 上海远同律师事务所 | 代理人 | 许力;张坚 |
| 地址 | 100192北京市海淀区西小口路66号中关村东升科技园北领地C-7号楼一层101、102室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种激光雷达与卫星导航融合的目标在线定位方法，包括：通过无人车的激光雷达获取点云数据；将点云数据投影到二维图像；将二维图像输入预先训练好的定位目标识别模型中，识别出定位目标，得到该定位目标在激光雷达坐标系中的极坐标，将极坐标转换为直角坐标；从无人车的卫星定位数据中获得接收天线的大地坐标系坐标；将大地坐标系坐标依次转换为地心坐标系坐标、东北天导航坐标系坐标、车载卫星定位设备导航坐标系坐标；将定位目标直角坐标转换为车载卫星定位设备导航坐标系坐标；将定位目标的车载卫星定位设备导航坐标系的坐标转换为地心坐标系的坐标。本发明方法能有效解决遮挡、干扰等无法实现直接卫星导航定位环境中的高精度在线定位问题。 |
