用于无人驾驶辅助定位的点云配准方法及其系统
基本信息
| 申请号 | CN202010645493.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111798453A | 公开（公告）日 | 2020-10-20 |
| 申请公布号 | CN111798453A | 申请公布日 | 2020-10-20 |
| 分类号 | G06T7/10(2017.01)I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 孙政扬;李子月;刘玉超;孙浩 | 申请（专利权）人 | 博康智能信息技术有限公司 |
| 代理机构 | 上海远同律师事务所 | 代理人 | 许力;张坚 |
| 地址 | 100192北京市海淀区西小口路66号中关村东升科技园北领地C-7号楼一层101、102室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种用于无人驾驶辅助定位的点云配准方法，包括:1)通过如下的迭代过程将待匹配的源点云以及目标点云分割成多个超点：随机选择一个不属于任何超点的点P；将一个新的超点定义为位于以所述点P为中心的固定半径为Rsphere的球体内的一组点的集合；2)将每个超点投影成深度图；3)采用深度神经网络将每个超点的深度图分别压缩成5×2的特征矩阵；4)匹配候选点选取和粗配准；5)通过ICP算法进行精配准。本发明配准速度快，改善了ICP算法在面临无序点云时不好下手的问题，在精度和效率上都提高了传统的点云配准算法。 |
