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无人机编队指派及直线路径规划方法、系统、终端及介质

基本信息

申请号 CN202111105859.5 申请日 -
公开（公告）号 CN113759978A 公开（公告）日 2021-12-07
申请公布号 CN113759978A 申请公布日 2021-12-07
分类号 G05D1/10（2006.01）I 分类 控制；调节;
发明人 王明明;崔强强;吴冲;赵士磊 申请（专利权）人 一飞智控（天津）科技有限公司
代理机构 天津市宗欣专利商标代理有限公司 代理人 刘瑛
地址 300457天津市滨海新区经济开发区南海路156号通厂24号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明属于无人机技术领域，公开了无人机编队指派及直线路径规划方法、系统、终端及介质。基于整数规划的方法进行指派最优解，并利用距离矩阵的平方作为整数规划限定条件得到空间上不交汇的指派路线；基于获得的不交汇的指派路线进行由起点出发到终点的规划。本发明利用特定的算法及参数，根据无人机编队图案的起始位置，实现了无人机编队指派及路径规划的运算及生成，减少了无人机飞行期间交汇的可能，降低了计算量，并使得飞行途中更加的安全以及同时到达终点。本发明适具有计算效率高、计算方案最优、指派结果唯一、路径无交汇、无人机同时到达等特点，有效提升无人机表演的指派和路径规划效率及表演现场的视觉艺术效果。