机械臂作业与全身协调稳定控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202111146294.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113977575A | 公开（公告）日 | 2022-01-28 |
| 申请公布号 | CN113977575A | 申请公布日 | 2022-01-28 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 杨海峰;刘振宇;高连国;孙俊达;高峰;李鹏飞 | 申请（专利权）人 | 北京炎凌嘉业机电设备有限公司 |
| 代理机构 | 北京东方汇众知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 王庆彬 |
| 地址 | 101100北京市通州区潞苑南大街甲560号B区204-A1 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种机械臂作业与全身协调稳定控制方法，获取重物位置信息和重物的抬升目标位置信息；规划重物的运动路径；根据机械臂的各关节的传感信息，实时获取重物的重量及机械臂的实时力矩；融合机械臂末端负载向机器人质心进行映射；根据映射的质心对机器人的全身协调稳定进行控制。本发明具有稳定性强、使用方便的优点。 |
