首页/ 北京炎凌嘉业机电设备有限公司/ 专利详情

一种智能仿生足式机器人控制系统及方法

基本信息

申请号 CN202111146327.6 申请日 -
公开（公告）号 CN114063490A 公开（公告）日 2022-02-18
申请公布号 CN114063490A 申请公布日 2022-02-18
分类号 G05B19/042（2006.01）I 分类 控制；调节;
发明人 杨海峰;刘振宇;高连国;孙俊达;高峰;李鹏飞 申请（专利权）人 北京炎凌嘉业机电设备有限公司
代理机构 北京东方汇众知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 王庆彬
地址 101100北京市通州区潞苑南大街甲560号B区204-A1
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种智能仿生足式机器人控制系统及方法以解决现有技术中足式机器人复杂地形动态稳定行走能力差的技术问题。本发明建模求解应对地形突变和障碍时需分配至执行器的力、应对接触力突变时需分配至执行器的力、应对外界扰动时需分配至执行器的力，再对上述求解得到的需分配至执行器的力加权并进行矢量归一化后得到最终需分配至执行器的力，根据确定的最终需分配至执行器的力生成相应的控制指令驱动所述执行器产生设定动作。所以本发明不仅可提高平台与刚性起伏路面的适应性、提高平台在不同材质地面的移动能力，还可使平台在受到复杂大扰动的情况下仍能快速调整重心，实现动态平衡与稳定行走，提高足式机器人复杂地形动态稳定行走能力。