多模式运动的力伺服足式运动控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202111144501.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114035593A | 公开（公告）日 | 2022-02-11 |
| 申请公布号 | CN114035593A | 申请公布日 | 2022-02-11 |
| 分类号 | G05D1/08（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 杨海峰;刘振宇;高连国;孙俊达;高峰;李鹏飞 | 申请（专利权）人 | 北京炎凌嘉业机电设备有限公司 |
| 代理机构 | 北京东方汇众知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 王庆彬 |
| 地址 | 101100北京市通州区潞苑南大街甲560号B区204-A1 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种多模式运动的力伺服足式运动控制方法，通过平台机体与地面接触的作用关系，建立力/力矩等效关系，并通过柔顺控制实现平台机体虚拟伺服力的分配；采用弹簧负载倒立摆的模型构建来实现机器人的共融应激行为；针对松软土壤地面，利用基于滑转率闭环的驱动控制实现平台机体对地形的适应；针对刚性起伏地面，利用虚拟伺服力控制实现平台机体对地形的适应。本发明具有适应性强、使用方便的优点。 |
