一种仿生足式机器人步足平台融合越障及自主跟随系统
基本信息
| 申请号 | CN202111146322.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114104139A | 公开（公告）日 | 2022-03-01 |
| 申请公布号 | CN114104139A | 申请公布日 | 2022-03-01 |
| 分类号 | B62D57/032（2006.01）I;G05D1/02（2020.01）I;G06F30/15（2020.01）I;G06F30/20（2020.01）I;B25J19/00（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I | 分类 | 无轨陆用车辆; |
| 发明人 | 杨海峰;刘振宇;高连国;孙俊达;高峰;李鹏飞 | 申请（专利权）人 | 北京炎凌嘉业机电设备有限公司 |
| 代理机构 | 北京东方汇众知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 王庆彬 |
| 地址 | 101100北京市通州区潞苑南大街甲560号B区204-A1 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明的仿生足式机器人步足平台融合越障及自主跟随系统包括感知头，步足控制模块，与步足控制模块连接的感知与跟随控制模块、平台跨步行为自主动态规划模块以及复杂环境越障动力学建模模块；感知头包括分别与感知与跟随控制模块连接的双目视觉相机、激光雷达以及惯导自定位装置，双目视觉相机的拍摄方向朝向正前方以获取仿生足式机器人正前方的环境三维立体图像信息；激光雷达的发射方向与水平方向呈一锐角以获取仿生足式机器人前方地面区域的三维点云数据，惯性自定位装置获取仿生足式机器人的实时位置信息，该系统能够建立复杂环境三维地图，实现仿生足式机器人在复杂环境中的自主移动，并支持仿生足式机器人自动实现人员识别与跟随。 |
